1941年冬天,德国设计师们决定在3式或4式坦克(Panzer III/Panzer IV)的底盘上发展新的自行反坦克炮,但由于车体结构并不适合,这个设计没有通过。同时埃克特(Alkett)公司发展出的新底盘Geschutzwagen III/IV,它结合了3式(主要是J型)和4式坦克(主要是F型)的部件,被认为很适合作为新的自行反坦克炮底盘。
1942年2月,埃克特(Alkett)公司在Geschutzwagen III/IV的底盘上装备了43型71倍口径的88毫米反坦克炮(88mm Pak 43 L/71),设计定名为“Hornisse”(大黄蜂)。1942年晚些时候,这种车体还被用于“野蜂(Hummel)”自行榴弹炮(编号Sd.Kfz.165)。引擎被移到中间,车体被延长以容纳长身管的88毫米反坦克炮,同时还可以平衡整车的重量分布。由于火炮的巨大重量和车体承载能力的限制,乘员组只能受到轻型装甲的保护。1942年10月,整车模型向希特勒本人做了展示,得到了批准,他还希望生产能于1943年5月开始。
1944年早期,驾驶室前装甲板的布置在生产中有了变动,火炮也变为43/1型71倍口径的88毫米反坦克炮(88mm Pak 43/1 L/71),这样该车就有了两种不同的型号。1944年2月24日(一说27日),希特勒下令将第二种型号命名为“Nashorn”(犀牛)。“大黄蜂”和“犀牛”除了驾驶室前装甲板的布置和火炮型号外没有任何区别,而这两点变动都是无关紧要的。尽管缺少装甲防护,二者都为威力强大的88毫米反坦克炮提供了急需的机动性。战斗室的有限空间使载弹量受到限制,通常在24-40发之间。“大黄蜂”和“犀牛”顶部敞开的战斗室仅依靠帆布来遮蔽风雨,而且缺乏一挺车体机枪,通常一挺MG34或MG42机枪会配备在车体内以提供近战防御。从1943年2月到1945年3月,由埃克特(Alkett)公司设计、德国埃森工厂(Deutsche Eisenwerke)制造的“大黄蜂”和“犀牛”自行反坦克炮产量很低,分别为20辆和474辆。